御泸定桥，“固守泸定铁索桥，防止红军利用铁索桥过河”，“其余部队在泸定县城附近择要防守，必须严密控制泸定通汉源和泸定通天全两条要道，确保雅属地区安全”。刘、聂率部进至瓦坝，便遇敌一个团，该敌以一个营前出２０里向安顺场警戒。午后１时，红２团与敌接触，敌据守要隘，节节抗退；黄昏时刻，打到瓦坝附近，激战数小时，敌人溃退，红军才得以夜宿瓦坝。２８日，右纵队急行军百余里，翻越了一座上下６０里的高山，到达得拖。战士们累得够呛，听说诸葛亮当年在这里驻扎过，精神便又来了，“诸葛亮都来得这里，我们还来不得！”在得拖只打了个小仗，便就着敌人的锅灶宿营了。２９日，先头红２团进至铁丝沟，遇敌一个团，这一仗打得激烈艰苦。铁丝沟，地形险要，左边是风急浪高的大渡河，右边是悬崖峭壁的高山，敌第１１团凭险扼守，占领有利地形。邓华和肖华率部激战数小时，才将敌人击退。追击中，又在龙八步击退敌第１０团，敌团长谢洪康自伤左臂，坐担架逃向雅安。铁丝沟战斗的胜利和龙八步的占领，为左纵队进军泸定创造了极为有利的条件。
且说左纵队以红４团为先头团，头一天在叶大坪、菩萨岗打了两个小仗，行程８０里，夜宿什叶坪。第二天２８日，先头团才走了几里路，就接到林彪的命令：“王、杨：军委来电限左路军明天夺取泸定桥。你们要用最高速度的行军力和坚决机动的手段，去完成这一光荣伟大的任务……”王开湘和杨成武打开地图一看，部队所在的位置距泸定城还有２４０里。“啊呀，明天就是２９日！”王开湘叫道：“这２４０里是一天的路程啦，难题，难题！”杨成武说：“我们把难题变马蹄吧！”
王开湘说：“马蹄？得长翅膀才行啦！”
红４团一路小跑，迅速接近了猛虎岗。猛虎岗，一座上下三四十里的高山，半山腰以上白雪皑皑，中间一条小路贯通，山顶隘口有敌人一个营扼守。王开湘心直口快，又嚷开了：“他娘的，从来只听说有景阳岗、卧龙岗，这里倒有一个猛虎岗，硬要老子做武松么？”杨成武看了看满山浓雾，说：“团长同志，你说对了，我们今天得来个卧龙岗同景阳岗相结合了。”王开湘问：“什么意思？”杨成武说：“有勇有谋嘛！瞧这大雾，不是天助你我么？偷袭上去，近敌解决。”王开湘说：“好主意！”随即命令１营冒着雨雾偷袭而上。１营逼近隘口，一阵手榴弹，打得敌人狼狈而逃。４团跨越猛虎岗，穷追猛打逃敌，一口气追出３０里，到了摩西镇。摩西有敌人一个营和一个团部。先头营乘胜猛打，不到半小时，就占领了摩西。摩西到泸定还有一百一。从摩西出发，天已黑了，突然又下起了暴雨。王开湘和杨成武商量，３个步兵营彻底轻装，只带武器弹药，其他通通甩掉。杨成武把马也留下了。王开湘说：“你不是说要把难题变马蹄吗？”杨成武说：“你不是说要长翅膀吗？”两个人便率部摸夜轻装奔袭，一路走一路鼓舞部队：“看谁走得快！看谁先走到泸定桥！”夜９时左右，对岸有部队打着火把向泸定开进，开初他们还以为是右纵队的部队，仔细听动静，才弄清楚是敌人在增援泸定。杨成武说：“向敌人学习吧！”王开湘说：“对，来个双龙抢珠，看谁走过谁！”他们立即命令部队把附近村庄老乡家的竹篱笆全买了下来，一人扎了一个火把。于是，两条火龙便在大渡河两岸蜿蜒游动起来。团机关的参谋找来几个四川籍战士，还叫来几个俘虏，以应付对岸敌人的联络。果然，行进中，对岸敌人用号音发话了：“你们是哪部分的？”司号员照敌人的号谱作了回答。大概是号音不怎么准，敌人在对岸喊：“你们到底是啥子部队？”四川籍战士回答说：“啥子部队！还不都是为了那座桥，你说老子是啥子部队？”敌人这才深信不疑，只听他们在对岸骂骂咧咧的：“哄鬼哩！红胡子能来得这么快么？晚上走这鬼路，连觉都不让老子睡！”夜１２时，敌人的火把停下来了，一会全灭了，夜空中对岸传来喊声：“弟兄们！反正明天到，还是打个瞌睡吧！”杨成武要四川籍战士回答“我们也要睡觉了”，四川籍战士机灵，朝对岸叫道：“说得对啊弟兄们，格老子桥是铁的，人可不是铁的。我们也要打个瞌睡喽。”王开湘立即命令部队灭掉火把，全团鸦雀无声，继续奔袭前进。
５月２９日早晨６时，红４团进抵泸定桥西岸，消灭了桥西守敌，占领了西岸全部阵地和离桥头约半里的一座天主教堂。
泸定桥，建于康熙年间的一座铁索桥，是千里大渡河上唯一的桥梁，由１３根大铁索悬空拉成，两侧４根做扶手，并排９根铺木板，桥长１００米，桥宽２．８米，距水面１４．５米。铁索桥位于泸定城西，东西连着二郎山和贡嘎山。桥头石刻道：“泸定桥边万重山，高峰入云千里长”。
泸定守敌为刘文辉２４军第３８团。团长李金山以一个营把守桥头，在桥头构筑了沙袋碉堡；一个营在左翼占领阵地，火力封锁桥面；一个营守城区。红４团到来之前，泸定桥西头的桥板已拆除大半，只有光溜溜的铁索，人已不能通行。守敌气焰甚高，在得知红军已到了桥西头以后，竟在东头大声叫喊：“有种的过来吧！飞过来吧！”
红４团在天主教堂召开了全团干部大会，进行战斗部署。研究决定：以一个营正面突击，组成３支突击队，梯次突击夺桥；以两个营组成严密火力掩护突击队；军团教导营在左翼警戒康定方向，阻敌增援泸定；全团的司号员集中起来，以号音震慑桥头守敌。刚部署完，军团来电：“守敌李团昨晚才到，立足未稳，你团应相机而行，即到即夺，不必等待。”王开湘说：“等？我才不想等哩！”
下午４时，总攻开始。
红４团１０个司号员一齐吹响了冲锋号，全团所有武器一齐向对岸开火，号声、枪声在峡谷中回响，两岸的高山像是要崩裂一般。第一突击队主要由２连组成，连长廖大珠为队长，２２名突击队员，每人手持冲锋枪或手枪，背插大刀，腰缠１２颗手榴弹，冒着敌人的弹雨，攀援着铁索，像二十几只金猴，奋勇向前扑去。紧随其后的２梯队是王友才率领的３连，他们除了武器，每人夹一块木板，边铺木板边前进。红军历史上还不曾打过这样的既像空战又像水战的仗。杨成武在桥头阵地上叫道：“妈的，是天兵天降，还是蛟龙入海呀！
火力！别顾得看热闹，再猛一点！”
守敌团长李金山见红军如此英勇，一面找他的营长研究防守对策，一面电话请示龙八步的旅长袁国瑞怎么办：“旅座，看架势，桥是很难守得住了哇……”袁国瑞此刻正被刘、聂的右纵队打得自顾不暇，在电话里只回一句“我这里也很紧张！”便没有下文。李金山在电话里只听到有人在喊：“旅长，旅长，快点，快点……”他一看东西两岸都来了红军，腹背受敌，又求援无望，他决定翻后山逃往天全。
李金山逃跑前，给部队下了一道命令：“谁丢了大桥我毙了谁！”
守敌仍在顽抗，封锁桥面的火力仍很猛烈，突击队员有了伤亡。王开湘骂娘带下命令：“他娘的，给我压制！压制！”两个营的压制火力再次猛烈起来。当廖大珠突击队接近桥东头时，桥头守敌乱了阵脚，便使出了最后一招：火烧桥头。霎时，堆集在桥头的木板和柴草被点着了，大火熊熊，浓烟滚滚。红军突击队员们顿时愣住了。王开湘和杨成武传下命令：“不要怕火！敌人放火，就是垮了！”廖大珠第一个跃起冲进火海，接着，突击队员们一个接一个地冲进火海。在一片喊杀声中，一排排手榴弹在逃跑的敌群中爆炸，死伤遍地。残敌向城中心溃逃，廖大珠指挥突击队尾追冲进城里，与敌人进行短兵相接的巷斗。敌人一看红军人数不多，火力也消耗得差不多了，仍拼命抵抗，多次进行反扑。危急关头，王友才的３连赶到，王开湘和杨成武带领的后续部队也已冲过铁索桥向左右发展。经两个小时的激战，县城守敌大部被歼，少数逃跑。
红４团胜利地攻占了泸定城！
当夜１１时许，右纵队的１师２、３团攻击前进到泸定桥头时，一叫“口令！”回答是“自己人！”左右两个纵队在泸定城“小会师”。１２时，刘伯承和聂荣臻进入泸定城，听取杨成武和王开湘的汇报后，高兴异常：“１军团立了大功！４团立了大功！”并要立即去看看铁索桥。杨成武提着马灯，领着刘、聂走上泸定桥头。他们在桥上走了个来回，在返回东头的途中，刘、聂停在索桥中心，俯首桥下的大渡河，激流翻滚；仰头看看高耸的群山，像云层挂在星空。他们都着力地在桥面上连跺几脚，感慨万千。刘伯承说：“泸定桥呀，泸定桥！我们为你花了多少精力，费了多少心血……”聂荣臻说：“我们胜利了！我现在才觉得我们完成了先遣队的任务……”刘伯承又道：“应该在这里立块大碑，铭刻下我们的战士立下的奇功！”
夺取泸定桥的第二天、第三天，５月３０、３１日，林彪率领的１军团本队和５军团陆续赶到了泸定城。林彪本人是３１日上午抵达泸定桥西头的。年轻的军团长站在桥西头坍塌的碉楼前，望着滔滔大渡河上横空飞过的铁索桥，一腔感慨，脱口而出：“如果说安顺场是刘伯承的，这泸定桥该是我１军团的，我林彪的！”机敏过人的军团长接着想了许多。他悟到了泸定桥在中国革命战争史上将具有怎样重大的意义，他像是重新发现了毛泽东在军事战略上的远见卓识和无比的勇气，他悔恨地想起了自己三渡赤水后的骂娘和会理会议前的那封信，他觉得他的确是个“娃娃”。他不能再是个娃娃了。机不可失，他要表白一下自己。他这么想着，眼前的铁索桥在他心目中变得越发高大雄伟，乃至神圣起来。他暗自在心里说：“不能随便过这座桥，得把上桥的第一步留给他……”正午，当刘伯承得知林彪已到了桥西，打过电话来要他过河进城有事相商时，他说：“你们看着办吧，我得陪毛泽东他们一起过，让他走最前头！”刘伯承在电话里愣了愣，没想别的，倒觉得林彪的话是一个提醒，说：“好吧，到时候也通知我一声，我和老聂到桥头接他们。”
当天下午，军委纵队赶到了。林彪率军团参谋长、主任等在桥西迎着毛泽东、张闻天、周恩来、朱德等中央负责人。毛泽东一见林彪便说：“林彪呀，你们１军团的‘二杨’得好好表扬表扬喽，夺取泸定桥他们立了大功！”林彪高兴得眼睛都笑眯了，说：“是呀，一个杨矮子在东岸，一个杨长子在西岸，都有功劳！不过，功劳最大的还是夺桥突击队。我们已经准备了，突击队员给大奖，每人一支钢笔，一个日记本，一个搪瓷碗，一双筷子。”周恩来说：“少了，少了。再加一套衣服吧，写上‘中央军委奖’！”朱德说：“这个奖法好，他们冲桥头火海时，衣服恐怕都烧得差不多了。”毛泽东挥挥手说：“总司令也是个小气鬼。奖是奖，发是发，一人两套！”林彪说：“没有那么多呀。”毛泽东说：“找叶季壮要！”林彪点着头。毛泽东又问林彪：“噫，林彪呐，你怎么还没有过桥呀？”林彪略一踌躇，脸一红，说：“我一来到这桥西，原本想一口气从这桥上跑过去的；当我来到桥头的时候，我忽然发现，这是怎样的一座桥啊！泸定桥，一座来之不易的桥，一座伟大的桥，一座为将来的历史学家们有可能大加称颂的桥，一座神圣的桥！我不能随便就这么走过去，我把踏上去的一只脚又收了回来，我得等我们的中央领导同志到了以后，我跟着走过桥去……”
谁也没有想到林彪竟激情地说出这么一番话来。历经战火的军团长，从不多愁善感，也从不读什么诗词作品。连毛泽东也怔住了。好久，毛泽东才“嘿”地笑了一声，说：“都听到没有？我们的林彪同志，不光是会打仗，也还有些诗情嘞。”朱德却听出了林彪的另一层意思，他似乎是在作自我批评，只是不想直说，便帮林彪挑明说：“说诗情也可，说是有些政治头脑也是不错的。我们的军团长已经不是个娃娃了。”果然，林彪的脸更红了，低头道：“跟了这么些年，还能老当娃娃么，总会一步一步有些长进的。”一会儿，他抬起头来，爽朗说道：“请过桥吧，伯承和荣臻在桥那头等着哩！”毛泽东伸出指头指了指林彪的鼻梁，想说什么没