众见领将滚落，冲势稍减。尉迟敬德把李世民挡于身后，缓缓后撤出包围圈。待李世民等人进入唐军人多的安全地带，尉迟敬德又率一队骑兵与王世充军队交代，大斗数合，王世充军大败，尉迟敬德生擒其大将一名，获排槊兵六千多人。李世民面对意气高扬归来的尉迟敬德，感慨言道：“上午我身边众人都说您肯定要叛逃，天诱我意，独保明之，所谓福善有征，只是没想到您报答得这么快！”大庭广众之下，特赐尉迟敬德一大柜金银。自此，恩遇日隆。
尉迟敬德武艺极其高强，特别善于两将相战对合之际躲避对方槊刺。他常常在两军对阵间，单人独骑直冲入敌阵，即使敌方众人举槊齐刺，都伤不了他，最奇的是他还能在左闪右避之间夺取敌人的长槊，返刺对方。李世民的弟弟、太子李建成的心腹齐王李元吉也非常善于马上击槊，听说秦王李世民帐下尉迟敬德也有这方面的技艺，心中很是不服，就到营中亲自比试，一来炫耀一下自己的武艺，二来挫一挫秦府兵将的锐气。兄弟相见坐下，招来尉迟敬德。齐王李元吉命尉迟敬德把两根长槊去掉金槊尖刃，只以木竿相击，比试一下武艺。尉迟敬德很恭谨地禀报：“请大王您用有尖刃的槊，肯定伤不了我。我自己把我的槊尖去掉就是。”李元吉心中暗气，心想我今天就成全你。上马疾驰，槊尖直贯尉迟敬德三路要害处。相合数次，尉迟敬德俯仰左右，齐王的槊尖终不能及。秦王李世民在旁心中暗喜，为了更加打击这位暴戾兄弟的气焰，他故意问尉迟敬德：“夺槊和避槊，哪个更难？”敬德回答：“夺槊难。”世民就命敬德夺李元吉的槊。这位一直以为槊马天下第一的王爷已经气得七窍生烟，跃马执槊，朝着对面空手而来要夺槊的尉迟敬德狠命刺去，想置之死地而后快。“敬德俄倾三夺其槊”。最后，这位齐王不得不服，嘴上大声赞叹敬德神勇异常，心中的耻愤却不知有多大。钢牙咬碎，也只能叹服其能了。
尉迟敬德艺高人胆大，总能在万马军中干出令人喝彩叹绝的事情。唐军攻打王世充的洛阳城，背后窦建德的救兵数万前来救援夹击。王世充的侄子王琬当时出使于窦建德营内，胯下骑着当初隋炀帝的亲乘御马，铠甲鲜明，浑身上下打扮齐整，金玉镶嵌，在两军阵间来回奔驰，夸耀于军。李世民是识马之人，用鞭指着王琬的乘马，说“这真是匹无双的良马。” 尉迟敬德一听，马上请命说要过去夺马。李世民连忙阻止，“怎能以匹马之故而丧勇将！” 尉迟敬德摇摇手，说了句“无妨”，策马直去，身后仅高甑生、梁建方两人跟随。众目睽睽之下，在双方对阵数万军将眼皮底下，三骑直入窦建德阵。敬德抓小鸡一样把身穿价值连城铠甲的王琬生擒，牵着隋炀帝的御马，从容还营。“贼众无敢当者”。可以想见，那种昂然意气、成竹于胸的大将英雄气魄，无论敌我，都会心悦诚服。
尉迟敬德从李世民征战多年，不仅破王世充、窦建德，后来又打败刘黑闼、徐圆朗等人，战功卓著，为秦王府中数一数二的大将。
太子李建成也素知尉迟敬德英勇，暗地派人赠以一大车金银器物，并卑辞下意地表示要和敬德达成“布衣之交”。敬德婉言谢绝，表示自己“身逢隋亡，窜身无所，幸逢秦王饶以不死，又为属下将官，惟当以身报恩，不敢有二心。”太子李建成大怒，就不再与敬德交往。齐王李元吉深忌其骁勇，屡次派人行刺尉迟敬德。尉迟敬德提前知道些风声，睡觉时也重门洞开，自己在帐中安然大睡，刺客多次都已悄入庭院之中，但见这阵势都心中犹疑，以为敬德有什么防备或更深的计诱，最终没有一个人敢下手。
玄武门之变前夕，尉迟敬德也知晓太子李建成很快要动手，就和长孙无忌一起劝李世民先下手。如此大事，涉及太子和齐王以及自身的生死，李世民还很犹豫。尉迟敬德以言语相激道：“人情畏死，众人以死拥奉大王您，此是天授啊。如果天与不取，必受其咎。大王您存仁爱小情，忘社稷之大计，诚非明计。您如果不行事，那请容许我尉迟敬德先逃命，不能等事发时束手被杀。我现在逃走，长孙无忌也和我一起跑掉。”李世民听此言心中发悚，尉迟敬德又说：“大王您现在处事犹豫不决，非智非勇。而且我已经召集了八百壮士披甲持弓，其势不得不发！”侯君集和长孙无忌也一旁死劝，李世民最终下定决心。
唐高祖武德九年（公元626年）阴历6月4日，玄武门之变，李世亲自发箭射死太子大哥李建成。齐王李元吉张弓射李世民，三发不中。李世民胯下马惊，跳跃狂奔中把李世民甩下地，狼狈之中，狠戾的齐王李元吉飞马赶到，翻身落地，用弓弦勒住刚刚爬起身还未站稳的李世民脖子。万分危急关头，又是尉迟敬德跃马大喝赶到。估计要是别人来，李元吉肯定先把李世民脖子勒断再说，见是尉迟敬德策马冲前，李元吉自知不敌，松开李世民转身跑向武德殿，估计是想奔进宫殿内门或找老爹李渊诉冤。尉迟敬德马疾手快，一箭把这位齐王射死在当地。然后，他手里拿着李建成、李元吉的两颗血淋淋人头，赶到正在玄武门混战的太子、齐王府军与秦王府军前，大呼示意。东宫及齐王属兵见到主人人头，全都死心，顿时溃散。
唐高祖李渊当时正和一帮宠妃侍姬在海池上泛舟游玩。李世民命敬德“待卫”高祖，其实是真正的“逼宫”。尉迟敬德全身披挂身持长予，突然出现在李渊面前，差点把老头儿吓死，惊问：“今日是谁作乱？爱卿你因何而来？”敬德回禀：“太子、齐王作乱，秦王已举兵诛之，特派遣为臣来宿卫。”当时宫外还有些太子、齐王的兵马在各处与秦王府兵交战，尉迟敬德“奏请降手敕”，其实是逼着老皇帝手谕各军统归李世民掌管。此时的李渊只得称好，“于是内外遂定”。又下诏杀建成、元吉诸子。一天之内，二子十孙横死，老李渊不知心中是什么滋味。不过想想他下令诛杀仁德宽厚的大英雄窦建德、萧铣、李密等人，也算是冥中相报了。
论功行赏之际，尉迟敬德居功甚伟，获赐绢万匹，而且李世民把齐王李元吉的府邸全部封存，一股脑赏赐给这位大功臣。贞观元年，尉迟敬德拜右武侯大将军，赐爵吴国公。突厥寇边，敬德以泾州道行军总管的身份前往迎击，在泾阳阵前故伎重演，单骑挑战，立斩突厥名将，大胜而归。
尉迟敬德毕竟是武人出身，又自负大功，多次和长孙无忌、房玄龄、杜如晦等文臣廷上争执，不久被这些文臣合伙排挤出京师，到襄州和同州等地任地方官。一次大臣们与皇帝同宴庆善宫，有人坐在尉迟敬德上列，大英雄刚从地方外任回来，一肚子鸟气，趁酒劲大骂：“你有什么功劳，能坐在我的上列？”坐于其下的任城王李道宗好心起身解劝，敬德更是勃然大怒，回手一记老拳，把这位王爷几乎打瞎。任城王李道宗十七岁随李世民征战，屡有殊功，又曾带军打败突厥和梁师都的大军，开疆拓地千余里。这么一个武人王爷，挨了尉迟敬德一大拳也不敢说什么，只能捂着脸坐在原地自叹倒霉。居于主座的太宗李世民此时非常恼怒，宣布罢宴。他把尉迟敬德唤至近前，说：“朕览汉史，见刘邦手下功臣没几个有好下场的，对此常常怪罪这位汉高祖。自从朕当皇帝以来，一直想保全功臣，但爱卿你居官屡犯法度，在国宴上当着朕面又来这个，我才知道韩信和彭越被杀，也不尽是汉高祖的过错。国家大事，只有赏罚两种，非份之恩，不可能数行。希望你好好反省，以免有后悔之时。”一席话很有份量，尉迟敬德也忽悟自己是“登鼻子上脸、登着老二上肚脐”，有些过分猖狂了。从此他深自谦抑，不再张扬招摇。
贞观十一年，太宗大封功臣，册封建德宣州刺史，改封鄂国公。贞观十七年，敬德上表乞骸骨（要求退休）。唐太军征伐高丽，尉迟敬德上表进谏，太宗不纳，并命这位老将跟随自己以左一马军总管身份进军，大破高丽于驻跸山。还军后，照例退休。晚年在家的尉迟敬德崇信道教，和道士们一起炼丹服药，又吃大量云母粉养生。而且他闭门谢客，不与外人交通，远离政治，在家里穿池筑台，奏清商乐自娱自乐，长达十六年之久。高宗显庆三年（公元658年），敬德善终于家，年七十四。册赠司徒，谥曰忠武，陪葬昭陵。
南平吴会 北定沙漠——卫公李靖
李靖，本名药师，雍州三原人。此人累世为将，祖父李崇义是后魏殷州刺史，父李诠是隋朝赵郡郡守。史载，李靖“姿貌瑰伟，少有文武才略”，他常对朋友讲：“大丈夫若遇主逢时，正当立功立事，以取富贵。”其舅韩擒虎是隋朝名将，常常与这个从未经战阵的外甥论兵，每次都啧啧称奇（最终事实表明，李靖不是赵括式“纸上论兵”的人物）。李靖年青时就声名通显，常常是左仆射杨素和吏部尚书牛弘的座上客。杨素曾有次拍着自己的坐床（椅子）对李靖说：“卿终当坐此”。后来小说中有杨素侍儿红拂夜奔李靖两人私逃的故事，应是附会编造，观史可以明人，以李靖的性格，肯定不会有这么“浪漫”的事，况且杨素何人，谁敢偷当朝宰相的女侍！但不知为何，李靖官一直也没做大，隋炀帝大业末年只当个马邑郡丞。当时李渊奉隋廷诏命勒兵在塞外击突厥，李靖已经得知这位唐公有不臣之意，就暗中潜逃往炀帝所在的江都方向跑，想密报李渊要造反的消息（更加看出此人忠勇）。当时天下已经大乱，李靖跑到长安就过不去了。不久，李渊攻克长安，马上把李靖抓起来亲自临斩。李靖临刑大呼：“唐公您兴义兵，本为天下除暴乱，难到为私仇斩壮士吗？”李渊闻言壮之，李世民一旁又数次恳请放掉李靖，最终李靖得以免斩。
李靖马上被秦王李世民延入幕府，在讨伐王世充过程中表现不错，以军功授开府。当时南方多事，萧铣坐大，唐高祖就派李靖率军前去征伐。也怪李靖出道运气差，在硖州被萧铣军队阻挡，迟留许多天，李渊闻讯觉得李靖是故意迟留观变，前仇新怨，加上李渊是小气之人，就密令硖州都督许绍斩杀李靖。许绍爱惜李靖才能，估计两人也一起宴座谈过兵，为李靖请命，有了这么一个贵人，李将军又逃过一死。正赶上王爷李孝恭讨伐开州土蛮冉肇则兵败，李靖将兵八百奇袭，临阵斩冉肇则，还俘虏五千多人。高祖李渊大喜，对旁人讲：“朕闻使功不如使过，李靖果展其效。”马上亲降玺书慰问李靖，手敕告诉这位应死了两回的将军：“既往不咎，旧事吾久忘之矣。”在其后攻伐萧铣的战斗中，李靖首出奇兵，击败萧铣大将文士弘，兵围江陵，迫使萧铣投降，以军功获封为岭南道抚慰大使。其后，又率军平灭江南辅公袥，并带江淮兵一万人前赴太原前拒突厥。当时诸军皆败，惟李靖一军独全。唐高祖李渊对李靖大为叹赏，常说：“李靖打萧铣、辅公袥，手到擒来，数数古代良将如韩信、白起、卫青、霍去病，恐怕都赶不上他。”
太宗李世民继位后，拜李靖为刑部尚书。贞观三年，封兵部尚书。
当时，突厥诸部离叛，唐朝方盛，正想报昔日委曲求和之怨，就派李靖为代州道行军总管，乘间讨伐。李靖仅率三千骑兵，自马邑飞奔至恶阳岭，使得突厥突利可汗大骇，这位可汗望着忽然出现的三千唐军，惊惶地说：“唐兵如果不是倾国大军随后，李靖断不敢孤军而至！”
李靖立营，也不马上进击，先和突利可汗打心理战。突利“一日数惊”，吓得寝食不安。李靖摸清突利可汗底细后，又暗中离间可汗左右，逼使突利亲信大将康苏密来降。贞观四年，李靖进击定襄，获隋齐王杨暕的儿子杨正道和陷入突厥多年的炀帝皇后萧氏。突利可汗大败，仅以身免。太宗李世民大喜，进封李靖为代国公，并对凯旋而还的李靖夸道：“从前李陵将五千兵入塞北，不免身降匈奴，但尚能因勇武而青史留名。爱卿你以三千轻骑深入虏庭，克复定襄，威振北狄，真是古今未有之奇迹！”
自高祖武德四年起，突厥颉利可汗就不断攻伐中国（处罗可汗死，其弟为颉利可汗，突利可汗是处罗可汗之子，颉利可汗之侄），李世民从武德五年起多次与两可汗交战，时战时和，从无大胜。唐太宗新登基不久，颉利可汗自率十多万骑兵入寇，与突利可汗称二可汗总兵百万来战，害得刚刚坐上帝位还没热乎的太宗以天子之尊亲自披甲上阵，隔渭水与颉利交语，晓以利害，颉利见所属各部