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终于回到了阔别14年的故国首都，江山未改，景物已殊。鲁定公、季桓子都已谢世，鲁哀公继位，季康子辅政。但对于孔子，季康子同样是叶公好龙似的尊贤。他一不采纳孔子的政见，二不委任孔子以要职，而是尊之为“国老”，丰爵厚禄，冠冕堂皇地将他束之高阁。孔子68岁回鲁，73岁去世，在鲁国又生活了五年多。时间虽短，但却是孔子作为一个伟大的思想家在学术上的总结时期，亦是他在认识上进一步纯熟的阶段。这时，孔子已经历了“60而耳顺”这个不思而能、不虑而知的直觉思维阶段。将这种纯熟的认识能力与其它知识、修养相结合，孔子又成功地实现了“70而从心所欲不逾矩”这个知行合一的飞跃。“矩”有多层含义，首先是道（或规律），如日月运行，四时交替，矛盾转化，社会变迁等等，即所谓天道、地道、人道。孔子对它们能了然体认，并行之不悖，即《周易·乾文言》所谓：“夫大人者，与天地合其德，与日月合其明，与四时合其序，与鬼神合其吉凶。先天而天弗违，后天而奉天时。”表现了他对自然世界和人类社会规律的准确认识、预见和实行。“矩”还包括他自己“仁、义、礼”三位一体的政治思想和人生哲学，以及与之相联系的种种准则。“矩”还包括世态炎凉。人心善恶的规则。“70而从心所欲不逾矩”，是他妥善地将知与行、主观与客观、个人与社会合理地统一起来，既不因不合时宜而处处碰壁，也不至于放弃原则而有屈己就人之羞。孔子曾说：“不怨天，不尤人，下学而上达，知我者其天乎！”（《宪问》）正是他这一时期无可奈何的境遇和心情的真实写照。“70而从心所欲不逾矩”，与其说是孔子认识和修养的高度升华，不如说是他一生坎坷经历的辛酸总结！
“70而从心所欲不逾矩”的修养，使孔子进入了另一个静宁、安闲的时期，那就是“志于道、据于德、依于仁、游于艺”。时时牢记天道，保持天赋的使命感，依照仁者爱人的准则，游心于六艺之间。他的晚年，除了偶尔作些回答“哀公问政”（《为政》）、“季康子问政”（《颜渊》）、“冉有问政”（《季氏》）等顾问工作外，大部分时间和精力都用于与弟子切磋学问和著书立说上。
孔子是古代东方最伟大的教育家，是中国第一位专业教师，他一生从教，在教育方面的成就很大，有弟子三千，身通六艺者七十有二人（《史记·孔子世家》）。其中有的弟子在精通六艺基础上又形成了专业特长，即德行、言语、政事、文学四科。德行科，有颜回、闵子骞、冉伯牛、仲弓。其中颜回品行最高，“三月不违仁”（《雍也》）。言语科，擅长外交辞令，有宰我、子贡。子贡经营才能和语言技巧极高，他营财则至富翁，出使则不辱君命，齐国曾欲西伐鲁国，子贡出使齐、吴、越、晋各国，祸水南引，结果使齐国内乱，吴国北伐于齐，西与晋国争霸；晋国败吴，越国趁机灭吴并进而称霸中原。鲁国则坐山观虎斗，毫不费力地度过了这场“国际”危机。此《史记》所谓“子贡一出，存鲁、乱齐、破吴、强晋而霸越”（《仲尼弟子列传》）。子贡真是个善于利用矛盾，争取国际间各国均势的中国第一代外交大师。政事科，有冉有、季路。文学科，指精通古典文献，有子游、子夏。子夏是孔门传经大儒，博通经典，熟知大义，孔子死后，他居西河教授，为魏文侯师，后人有“诗书礼乐定自孔子，发明章句始于子夏”之说。从现在保存下来的资料看，孔子弟子很多人才艺德行俱全，无愧贤者之称，这些当然都是孔子精尽教诲、作新人才的不朽功绩。
孔子知识渊博，情操高尚，“有教无类”，他的弟子，来自不同阶层，有的还来自异国他乡。他循循善诱，平易近人，不分亲疏，一视同仁。因而赢得了弟子们的普遍尊敬和爱戴。比孔子小九岁的子路，情性率直，粗鲁无礼，平常在言谈中时时诘难孔子，但对孔子的道德文章却十分服膺，愿随孔子“乘桴浮于海”（《公冶长》），追随老师走遍天涯海角。颜回与孔子更是义为师徒，情比父子，孔子曾感慨说：“回也，视予犹父也！”（《先进》）称赞他“好学，不迁怒，不贰过”（《雍也》）。颜回更是对孔子佩服得五体投地，说：“仰之弥高，钻之弥坚，瞻之在前，忽焉在后……虽欲从之，蔑由也已！”（《子罕》）颜回死，孔子竟为之大放悲声。又如子贡，本是个杰出的外交家、实业家，当有人称赞他比孔子还优秀时，他解释说：“譬之宫墙，赐（子贡）之墙也及肩，窥见室家之好；夫子之墙数仞，不得其门而入，不见宗庙之美、百官之富。”（《子张》）有人诋毁孔子，他及时制止说：“仲尼不可毁也，他人之贤者，丘陵也，犹可逾也；仲尼，日月也，无得而逾焉。”（《子张》）甚至盛赞：“夫子之不可及也，犹天之不可阶而升也！”（《子张》）孔子的神圣形象，并不是后世帝王赐封的“王”号和黄屋左纛所树立的，而是孔子自己高尚的修养、无边的德量所奠定的。正如孟子所云。“以德服人者，心说而诚服，如七十子之服于孔子也！”（《孟子·公孙丑上》）。
弟子环立，诵声盈耳，丝竹之音不绝，虽不用于政，犹自尊于时……这就是孔子晚年生活的大概场景。按常理，孔子应该看破世尘，万事皆休，在养尊处优中颐养天年了。可是，他天生就是那种忧患型人格，身为平民，却心忧天下。虽然他常常以“不在其位，不谋其政”（《泰伯》）的格言来自宽自慰，但是现实生活中的违礼行为太多，不时撞击着他那颗好不容易才平静下来的心。礼坏乐崩，僭越无度，周天子才享用的“八佾之舞”舞于鲁国大夫季孙氏之庭，周天子祭祖才使用的《雍》乐也奏于三桓之堂，引得孔子惊呼：“是可忍，孰不可忍也！”（《八佾》）当季孙氏家宰的冉有，竟帮助“富于周公”的主子大肆聚敛，把老师当年“苛政猛于虎”的教诲置诸脑后，更是惹得孔子大动肝火，号召弟子们说：“非吾徒也！小子鸣鼓而攻之可也！”（《先进》）各诸侯国，更是篡弑频仍，齐田氏杀掉简公，立了个傀儡君主，自代之心已昭然若揭。孔子再也无法沉默，他带戒沐浴去见鲁哀公和三桓，要求出兵讨伐齐田氏以吊民伐罪。然而，世道日非，人心不古，他的这番忧患又有什么用呢？招来的反而是“诸侯害之，大夫壅之”（《史记·太史公自序》）。孔子见道之不行，自己的主张恐怕今生今世是无法实现了，那就把它留给后人吧！前人不是说过“不朽”有三吗？“太上有立德，其次有立功，其次有立言。”（《左传》襄公二十四年）自己既不能“博施济众”以立德，又不能克敌拔城以立功，那就著书立说来立言吧。他自叹曰：“弗乎弗乎，君子病没世而名不称焉。吾道不行矣，吾何以自见于后世哉！”（《史记·孔子世家》）又说：一我欲载之空言，不如见之于行事之深切著明者也！”（《太史公自序》）于是选编古代文献，托古见意，这就是古今流誉的删修“六经”的千古盛事！
六经，即《诗入《书》、《礼》、《乐》、《易》、《春秋》。孔子对六经用功深浅不等，作用不一。分别说即删订《诗》、《书》，修起《礼》、《乐》，赞《易》，修《春秋》。其于《诗》、《书》、《礼》、《乐》，在于删订。删，即删除杂芜，选录精华；订，即订正讹误，编次顺序。对这一工作，司马迁又称之为“论次”和“修起”。《史记·儒林列传》：“孔子闵（悯）王路废而邪道兴，于是论次《诗》、《书》，修起《礼》、《乐》。”孔子对《诗》、《书》、《礼》、《乐》的删订，大致始于中年时期，而成于返鲁之后。《史记·孔子世家》说：“季氏亦僭于公室，陪臣执国政，是以鲁自大夫以下皆僭离于正道。故孔子不仕，退而修《诗》、《书》、《礼》、《乐》，弟子弥众，至自远方。”当时，孔子方40多岁。孔子68岁自卫国回来，又继续完成修订之业，他尝自谓：“吾自卫返鲁，然后乐正，雅颂各得其所。”（《子罕》）《史记》又说：“孔子之时，周室微而礼乐废，《诗》、《书》缺。（孔子）追迹三代之礼，序《书》传，上纪唐虞之际，下至秦穆，编次其事。……故《书》传、《礼》记自孔氏。”相传中国上古时期遗留下的文诰有三千余篇，孔子选取其中唐虞至秦穆公时的文献数十篇，加以排列整理，这就是《书》，又称《书经》或《尚书》。《诗》也如此，据传孔子从三千多首古诗中，删重去复，去粗取精，得305篇，内容涉及殷周始王和周幽王、厉王时事，称“诗三百”，孔子都配乐弦歌，重加整比。礼，古时礼节繁缛，不相统一，有“经礼三百，曲礼三千”（《礼记·礼器》）。今传礼仪远没有这样多，可能其间也有孔子选编删取工作。乐，是声响材料，其文本今已不传，孔子订乐的具体工作不详，但从他“吾自卫返鲁，然后乐正”的自白，已足可证明孔子正乐实有其事。
孔子对《易》的钻研大致伴着他认识史上“50而知天命”的进程开始，随着“60而耳顺，70而从心所欲不逾矩”的认识能力的提高而加深的。孔子自谓：“加我数年，50以学易，可以无大过矣。”（《述而》）易兼三才，有天道焉，有地道焉，有人道焉。学易可以知晓这些形形色色的道，掌握天地自然和人类社会的规律，进入“知天命”的境界。易又充满物极必反，否极泰来，掌握时中的思想，这与“中庸”如合符节，掌握这种辨证的方法论，就可以“无大过”。可见“50知夫命”和“50以学易”并不是偶然的巧合，其间必然具有因果联系。从文献记载看，《史记》曰：“孔子晚而喜《易》……读《易》，韦编三绝，曰：‘假我数年，若是，我于《易》则彬彬矣。’”（《孔子世家》）《汉书》亦曰：“（孔子）盖晚而好《易》，读之韦编三绝。”特别可贵的是这些历史记载近年又得到考古发现的应证，1973年长沙马王堆出土帛书《系辞》曰：“夫子老而好《易》，居则在席，行则在橐。”足以证明孔子与《周易》曾发生过千丝万缕的联系。孔子对《易》的贡献在于“赞”。赞，助也。《易》本卜筮之书，但其中有丰富的思想内容，孔子赞之，即赞助圣贤阐发《易经》中的哲理。孔子赞易之迹，当时或付之口说，或书之简端，后来弟子集腋成裘，遂组合成十篇解《易》的文字，合称《易传》或“十翼”＇注＇。易传中难免不有孔子之前的旧说和孔子之后的新说搀杂其间，但其主要的内容当属于孔子。因而《史记》明云“孔子晚而喜《易》，序《象》、《系》、《象》、《说卦》、《文言》”；《汉书》亦称“孔氏为之《象》、《象》、《系辞》、《文言》、《序卦》之属十篇”。直接将易传的著作权归诸孔子。
对于《春秋》则是修。在齐田氏弑君那年春天（鲁哀公十四年，公元前481年），鲁哀公西狩获麟。麟为仁兽，有道乃见。但当时“天下无道久矣”！麟何以出现呢？就像他孔子应诞生于圣朝一样，来得都不是时候。惺惺惜惺惺，于是乎悲叹：“凤鸟不至，河不出图，吾已矣夫！”“吾道穷矣！”，“莫我知夫！”（《史记·孔子世家》）更加加深了他的忧患意识和紧迫感，于是想把自己的政治理想系统地表达出来，遂据鲁史记《春秋》，根据自己的是非标准，“笔则笔之，削则削之”，以褒贬历史的方法来隐微地托古见意。上自隐公，下迄哀公，凡十二公，二百四十二年，是鲁国的近代史和当代史，用人们记忆犹新的历史进行国情教育和思想教育大概是中国人的独创，而首创者则是孔夫子。《春秋》的是非标准主要是“君君、臣臣、父父、子子”的等级名分和与之相应的礼制＇注＇，凡有违背，皆在讥贬之列，让正义与邪恶，昭昭若揭，通过赞扬什么、反对什么来体现他的思想和主张。因而《史记》�