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道教对形神关系颇有研讨，一般认为形神相互依存，而神为主宰，功用殊胜。《太平经》曰：“形者乃主死，精神者乃主生。常合即吉，去则凶。”强调精神为生命的主要因素。《抱朴子·至理》说：“夫有因无而生焉，形须神而立焉，有者，无之宫也；形者，神之宅也。”就像无形的道、“一”居住于有形的世界，无形的精神居住于人身中，为人生命之本原。《太平经》还以神、气、形以命三大要素，比喻说：“故形体为家也，以气为舆马，精神为长吏”，若形体家宅中缺了精神，就像田宅城郭没有官吏主宰治理，便会乱了套。道教还指出精神在人身中的居止之处是脑，与一身之精的主宰太一帝君所居处一致。也有神在于心之说。
形神从另一角度或深一层次，称为魂魄。《太清真人络命诀》承华夏传统的魂为神、魄为形之说，谓“人死魂去，魄独在，形魄归土中，魂上天去。”魂为阳精，魄为阴精，如天上的日月，“在天为日月，在人为魂魄”。魂的居处是肝，魄的居处是肺。魂魄，当是一种能产生精神与形体生命活动的本原、实体，分为三魂七魄。《太上老君内观经》说人在胎中时，“三月阳神为三魂，动以生也；四月阴灵为七魄，静镇形也。”三魂七魄还被说成是一种具外在性、有如鬼神的东西。《云笈七签》卷五四载张陵言：人身三魂，一名胎光，为太清阳和之气，属之于天，令人心清静，绝秽乱之想，为人延寿添算，主命；二名爽灵，乃阴气之变，属于五行，使人机谋思虑，多生祸福灾衰刑害之事，主财禄；三名幽精，阴气之杂，属于地，使人好色嗜欲，秽乱贪睡，主灾衰。三魂又称三命，胎光常居本属宫宿，爽灵居地府五岳，幽精居水府。三魂中，爽灵、幽精二魂孳生机心与贪欲，令人劳神耗气，精气枯竭，“名生黑簿，鬼录罪著，死将至矣。”七魄则为身中阴气、浊鬼，其名为尸狗、伏矢、雀阴、吞贼、非毒、除秽、臭肺，主生理功能。三魂七说是对人精神、心理、生理活动的一种独特的分析体系，其旨归在说明清静寡欲乃养生延寿之要。
形神关系从更深层次观察，为精气神、性命关系。原始道经《太平经》即以精、气、神为人生命的三大要素，谓三者本天、地、人之气，“神者受之于天，精者受之于地，气者受之于中和”，三者“共一位”，“相与共为一道”，结合为一体，互不能离，“相助为治”，以“爱气尊神重精”为养生延寿之要。精气神又称“三一”、“三宝”，内丹学称为能炼就金丹、令人超生脱死的上药，《心印妙经》云：“上药三品：神与气精”。神的功用是主宰智照，气的作用是运动流行，精的作用是生长化育。唐宋以来的内丹学更分精气神为后天与先天，强调唯先天精气神—名元精、元气（炁）、元神，方可作炼成内丹的大药。先天精气神中，元精元气合称为“命”（生命之本），元神称为“性”（精神本原、本体）。先天精气神，主要根据气功静定中的主观体验而建立，当心念寂定不动，返归先天，离杂念的干扰，超越阴阳五行时，斯际一念不生、寂照不动的心为元神，充溢身中的为元气，气的运动为元精。元神的居处在脑，元气、元精的根本在肾，所谓“顶为性根，脐为命蒂”。（丘处机《大丹直指》）
内丹学认为，先天精气神与后天精（交感精）、气（呼吸气）、神（思虑神、识神）为体用关系，先天精气神为本为体，后天精气神为用，“非先天不能生后天，非后天不能成先天”（《还真集》）。先天精气神又相互依存，共为一体，互不能离，而神，特具主宰功用，最为重要，张伯端《青华秘文》说神为主、炁为用、精从气；王重阳《授丹阳二十四诀》说性为根，命为蒂，性为主，命为客。
内丹学还将人的生命之本分为精、神、魂、意五种东西、为水火、木、金、土五行之气，分别藏于肾、心、肝、脾五藏。五行为阴阳交变的形态。阴阳交变的形态和数量，又常用八卦来表示。用坎离二卦表真阴真阳，离中生火（神）为真阴，乃性根；坎中生水（精）为真阳，乃命本。性根命本，即先天精气神在后天形体中的潜藏，喻为青龙白虎。
从神为主宰、其用神妙的传统立场出发，道教不断受佛家万法唯心说的影响，越来越重视心、神。南北朝所出道书中，便像佛教一样，将众生生死轮回的原因归诸于自心。《济众经》说：“五种絪熅（五行），聚而成体，会其宿业，因而受识，轮转其神，有其生也。因识受染，流入恶缘。”谓因宿世心识受污染，才因宿业而投胎受生。《太上老君内观经》说：“人以难伏，唯在于心，心若清净，则万祸不生，所以流浪生死，沉沦恶道，皆由心也。”该经甚至把心等同于出生、主宰万物，本不生灭的最高存在道：“道者，有而无形，无而有情，变化不测，通神群生，在人之身则为神明，所谓心也。所以教人修道则修心也，教人修心则修道也。”道教对道的认识，也是从人身小天地有无形的主宰，类推出宇宙大天地有无形的宇宙精神为主宰。后来内丹学对心、神作了进一步分析，从本体论、体用论再度分开后天的识神与先天的元神，或妄心与真心，只以元神、真心为“本来真性”，此物本不生灭，超出生死，为道、金丹的同义语。其说与禅宗的心性论甚为相近，道教中人亦常和会释道二教乃至儒释道三教的心性说，说人的元神、真性，道教称为道、金丹，释氏称为圆觉，儒家名为太极，本是一物，“天下无二道，圣人无二心”。其受佛家尤禅宗影响之迹，灼然可见。
从养气炼形到性命双修、以性兼命
早期道教从道为元气的哲学立场出发，在宗教实践上注重养气炼形，追求肉体长生的显效。其修炼方法，综合了华夏传统的仙道、养生术，有服饵、服气、辟谷、行气（闭息）、导引、按摩、叩齿、咽津、存思等多种花样，主要从调制身体和呼吸及外服丹药入手，当然也重视心意的调摄，强调清静离欲。大概因养气炼形一类方法长生实验的失败和不理想，促使道教渐重修心，从先秦道家老庄守静、守心、坐忘、心斋等炼神之道出发，融摄吸收佛家擅长的修心之道。《西升经》即重养神而轻养形，有云：“伪道养形，真道养神，真神通道，能亡能存，神能飞形，并能移山，形为灰土，其何识焉！”该经所倡“守一”之道，以调心令合于道，以调心令合于道之虚无体性为要。后来道书中所述坐忘、心斋、定观等，皆强调离绝妄念，以智慧观察身、心、物之空无虚幻，令心寂定不动，乃至“寂无所寂”，与道合一。受佛家真如三昧、实相禅、止观的影响非常明显。
修心炼神与传统的养气修命之术的结合，是唐宋以来以“性命双修”为纲宗的内丹之道。所谓性命双修，实际是道教内丹命术与禅宗之禅的双修、合修，是禅宗影响于道教的产物。性命双修的丹法，依修炼次第，分先命后性后命二途。先命后性，为钟吕内丹派南宗张伯端一系的路线，其修炼先从道教调息闭气等方法入手，炼精化炁，炼炁化神，至炼神还虚阶段，参究禅宗，了彻心性，以归于佛家所谓究意空寂之本源为究竟。先性后命，为钟吕内丹派北宗全真道王喆一系所主，其修炼先参酌禅法，收心炼已，识心见性，然后依所见元性炼精化炁、炼炁化神、炼神还虚。两种丹法，实际上都以修性为主，张伯端强调先须“以性引命”，丘处机谓全真内丹“七分性学，三分命术”（《长春祖师语录》）。关于识心见性，皆效法禅宗，以“一念不生”、“对境无心”为诀，还采用了禅宗的打坐、参究、圆相、机锋等方式方法。还有一种极端之说，是参照禅宗以深化老庄心斋坐忘之道，认为命在性中，只要迳直做了性或炼神还虚的功夫，则以性兼命，精自然化炁，炁自然化神，神自然还虚。这种类似禅法的内丹，被奉为“上品丹法”、最上一乘”、“顿”法。
早期道教宣扬：修道学仙，得上等成就，可肉体飞升天界，甚至如晋代许逊，举家拨宅飞升，留下“一人得道，鸡犬升天”的俗话；次等者延寿数百千岁而不死；下等者尸体如生，爪发潜长，默炼于地下，谓之“太阴炼形”，久之得道，尸解者或先为“地下主（地府冥官），久久积功而得道成仙。尸解又有棺解（于棺中失其尸体，唯留爪发）、水解、火解、兵解、杖解等多种方式，还有未入殓而夫尸者。内丹学说依丹法修炼，炼精化炁，可成“人仙”，百病不生，延年益寿；“大药过关”，可成“地仙”，长生住世，寒暑不侵；炼炁化神，可成“神仙”，具诸神通，出有入无；神仙传道度人，济世功圆，上帝诏赴，炼就的“阳神”弃壳升天为天官，称“天仙”。后来受禅宗影响，说炼神还虚，粉碎虚空，了彻性源，与道合真，则永远超出生死，为自己生命的主宰乃至自然界万有的主宰。粉碎虚空者，获证法身，散则为炁，聚则为形，可分身无数，传道度人，谓之“形神俱妙”。形神俱妙，颇类藏密大圆满心髓法的最高成就“大迁转身”。
道教内丹还有调神出壳（“出神”）、分身、投胎、夺舍、移居等密法。《真龙虎九仙经》说元神离体后，“或归住本体，或离入他身，或别从初起，或夺他安已，或令他离体”，与藏密的幻身、顿哇等密法相类。明初道士赴宜真述《灵宝归空诀》，说人临终时识破幻相、解脱轮回之法，略谓先是“顶门天鼓若雷轰”，次见鬼神、佛菩萨、仙人、旷野、殿宇、猪羊猫犬、花街柳巷等，皆应识为自心变现，“坚持心印休贪着”；若见雷火电光、白光毫光，应“将身猛去不动心，即证人天归净土”；若识自性法身本无生灭，则能永超轮回，成“无生大法王”。诀称此法传为达摩禅师作，实则盖出藏传密法。另外，道教也有其度亡济幽之法称“炼度”，意谓以法师自己炼就的阳气，炼化亡魂之阴气，令其阳全升天。其法事仪式亦与佛家之法事相类。
道教的辟谷、炼气、导引等术及多神崇拜，对佛教也有影响。内丹炼化精气、男女双修及服食丹药、辟谷服石、以符籙驱役鬼神之术等，大概还曾传入印度，影响于印度教及佛教密乘。佛家密法中，诸如服药成仙、崇祀北斗等诸天鬼神、修气脉明点、辟谷服气、男女双运等，实多与道教之术相近者，盖为两家交流、互相摄取之证据。中国道教虽多融摄佛教，越来越近似于佛法，但尚保留自家传统的特点，在哲学尤对自心的认识上，其说始终较佛学为粗浅。中国佛门中正统人士，对道教历来持批判态度，以《楞严经》十仙之说为据，批评道教执着于肉体或虚无，落于有、无二边见，虽精勤苦修，而不得真出生死，仅可成仙生天，终不出三界，斥为“守尸鬼”、“落空亡的外道。”道教中人，自晚唐以来率多出入于佛、道间，融会道、禅，由道归佛，成为普遍的趋势
道教的理论在最初没有释教精致，但是道家的理论要精致得多，毕竟释教理论和释家理论之间没有断代，两者是一体，尽管道教和道家的关系并非父子关系，但是基本延用的是道家理论，以言解决之理，道教没有释教考虑得多，百姓也不很认可道教的解决方式，因为道教不标榜立地成佛，要求尽量独立修炼，且修炼成功之后，得到的是清净的结果，而不是可以看到天花乱坠的极乐，这对于百姓而言，是非常不现实的追求幸福的方式，尽管道教在后面的发展中沿用了儒教的官僚体制，但那主要是为了让百姓易于接受，真�